苹果研究团队推出了名为 HALO 的人形机器人自主控制系统，把这套系统部署在宇树 G1 人形机器人上做验证，让宇树 G1 学会了钻桌底、侧身穿过门缝、坐椅子、推箱子等多种居家动作，就算去到从没提前扫描建图的陌生房间，机器人也能自主判断空间大小、调整身体姿态完成任务。苹果没有在真实房间里采集训练数据，全部依靠仿真虚拟场景生成训练素材，完成仿真学习之后直接迁移到现实环境测试，也就是零样本迁移方案。整套 HALO 分为三层控制架构，上层负责理解语言指令、拆分任务，中层生成全身运动动作，下层负责实时稳定控制机器人，模型支持本地运行，不用全程依赖云端。测试数据显示，单项任务的平均成功率达到 91%，组合任务难度更高，成功率会下降，目前这套方案还属于学术研究项目，不是面向市场发售的成品方案。
宇树 G1 搭载 HALO 系统可执行任务清单
- 俯身、爬行钻过桌底低矮空间
- 侧身调整姿态，穿过半开的窄门缝
- 自主识别座椅，完成坐下动作
- 自主导航到指定物体附近
- 识别目标，推动箱子移动
- 多动作串联，完成组合任务
HALO 系统三层控制架构表
| 层级 | 核心作用 | 关键能力 |
|---|---|---|
| 任务编排层 | 解析人类自然语言指令 | 调用视觉语言模型，拆解复杂任务 |
| 动作生成层 | 生成机器人全身运动轨迹 | 根据空间约束实时调整姿态 |
| 运动跟踪控制层 | 稳定执行动作 | 平衡机身，规避摔倒，实时修正 |
【相关 FAQ】
问题 1：苹果让宇树 G1 练出一身本领，钻桌底、穿门缝样样行，HALO 是苹果正式商用的机器人系统吗？
回答 1：苹果让宇树 G1 练出一身本领，钻桌底、穿门缝样样行，HALO 目前只是苹果研究团队发布的实验室研究系统，发表在 arXiv 预印本平台，暂时没有商用计划。
问题 2：苹果让宇树 G1 练出一身本领，钻桌底、穿门缝样样行，训练的时候是在真实房间采集数据吗？
回答 2：苹果让宇树 G1 练出一身本领，钻桌底、穿门缝样样行，训练数据全部来自仿真虚拟家庭场景，没有使用真实房间采集的数据，实现仿真到现实的零样本迁移。
问题 3：苹果让宇树 G1 练出一身本领，钻桌底、穿门缝样样行，宇树 G1 是苹果自研的人形机器人硬件吗？
回答 3：苹果让宇树 G1 练出一身本领，钻桌底、穿门缝样样行，宇树 G1 是宇树科技开发的人形机器人，苹果只是拿它作为硬件平台，验证自家 HALO 控制算法。
问题 4：苹果让宇树 G1 练出一身本领，钻桌底、穿门缝样样行，宇树 G1 执行这些动作成功率稳定吗？
回答 4：苹果让宇树 G1 练出一身本领，钻桌底、穿门缝样样行，单项简单任务平均成功率 91%，多步骤组合任务难度更高，成功率会明显降低。
【参考资料】
[2026-11-08]（苹果让宇树 G1 练出一身本领，钻桌底、穿门缝样样行）ZAKER 新闻
[2026-11-07]（苹果披露人形机器人 HALO 系统：三层架构驱动宇树 G1 完成复杂现实任务）DoNews
[2026-11-07]（平均成功率 91%！苹果研究团队披露机器人 “大脑” 进展：调用千问模型在宇树 G1 上验证）澎湃新闻
[2026-11-06]（苹果的机器人梦：先教会宇树 G1 “钻桌子”）电子工程专辑
【免责声明】
本文内容来自苹果研究论文以及行业媒体公开报道，苹果让宇树 G1 练出一身本领、钻桌底穿门缝相关内容属于实验室研究成果，并非量产产品，相关测试成功率、功能表现仅为实验室环境数据，不代表未来商用效果，内容仅供技术爱好者参考，不构成投资或者采购建议。