苹果研究团队在 arXiv 放出预印本论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，对外披露名为 HALO 的人形机器人自主控制系统，这是苹果少见对外公开的人形具身智能研究成果；实验方案采用宇树 G1 作为机器人本体，背部挂载 Mac mini M4 Pro，本地部署通义千问 Qwen3.6-35B-A3B 作为顶层任务规划模型，全程可离线运行，不需要联网，在从未提前建图、扫描的陌生家庭环境中完成测试，单项任务平均成功率 91%。
项目基础信息清单
- 论文发布时间：当地时间 11 月 4 日
- 系统名称：HALO（Perceptive Humanoid Motion from Simulation）
- 机器人本体：宇树 Unitree G1 人形机器人
- 机载计算单元：Mac mini M4 Pro
- 顶层 VLM 模型：Qwen3.6-35B-A3B，本地离线推理
- 测试环境：6 个全新、未预先采集地图的室内场景
- 测试规模：360 次单项任务，平均成功率 91%；3 组复合任务平均成功率 70%
- 公开物料：论文、项目页面、演示视频、训练与部署代码开源
- 典型任务：听懂指令推箱子、自主找椅子坐下、侧身过门、俯身爬行穿过桌底、跟随人类等动态姿态调整任务
HALO 三层控制架构
- 任务编排层（顶层）：千问 VLM 负责理解自然语言指令、结合视觉画面做任务规划，输出高级动作目标，支持离线本地运行；架构上也预留了调用云端大模型的备选方案。
- 动作生成层：接收上层目标，生成全身连续运动轨迹，适配环境约束。
- 动作追踪层：底层控制器，驱动 G1 的关节伺服，保证轨迹稳定执行、平衡不倒。
整套方案的核心思路：在大规模虚拟仿真环境里批量生成视觉 + 动作训练数据，把仿真学到的运动策略直接迁移到真实物理世界，不用大量人工遥控采集真实机器人数据，降低具身智能的数据采集成本。
宇树 G1 硬件简介
宇树 G1 是面向科研、教育的通用人形平台，身高约 132cm，重量约 35kg，最多 43 个关节，具备强动态平衡能力，支持 SDK 二次开发，是全球科研圈很常用的人形机器人验证载体，并非苹果自研机器人本体。苹果本次只是借用这套硬件平台验证 HALO 算法栈，不代表苹果将推出自研人形机器人硬件产品。
关键亮点与行业意义
- 苹果没有闭门自研全套大模型，直接选用开源千问模型做顶层任务规划，证明开源 VLM 在离线具身任务上可以满足头部机构的科研验证需求。
- 仿真到现实的迁移（Sim2Real）是本次重点，不再依赖场景预先建模，机器人依靠视觉实时感知动态调整姿态，更贴近家用机器人的需求。
- 苹果很少对外发布人形机器人相关论文，这次开源代码、放出完整实验数据，是其具身智能方向一次高透明度的对外披露。
现存局限
- 测试以移动、基础交互任务为主，复杂精细操作能力偏弱；
- 当前方案主要依靠视觉感知，缺少触觉反馈，团队论文也把触觉加入作为后续迭代方向；
- Mac mini 外挂在机器人背部属于科研原型方案，体积、功耗、续航都不适合量产落地；
- 仅为学术研究项目，不属于苹果官方产品路线，没有商用时间表。
【相关 FAQ】
问题 1：苹果罕见公布人形机器人进展，宇树 G1 背着一台跑千问的 Mac mini，苹果是自研了人形机器人硬件吗？
回答 1：苹果罕见公布人形机器人进展，宇树 G1 背着一台跑千问的 Mac mini，不是。苹果只是发布 HALO 控制算法研究，实验载体是宇树 G1 现成的人形机器人，苹果没有在本次论文里发布自研人形机器人硬件。
问题 2：苹果罕见公布人形机器人进展，宇树 G1 背着一台跑千问的 Mac mini，千问模型是云端调用还是本地跑？
回答 2：苹果罕见公布人形机器人进展，宇树 G1 背着一台跑千问的 Mac mini，本次实验是在 G1 背上的 Mac mini M4 Pro 本地离线跑 Qwen3.6-35B-A3B，不需要联网，架构上同时支持云端模型作为备选。
问题 3：苹果罕见公布人形机器人进展，宇树 G1 背着一台跑千问的 Mac mini，91% 成功率是什么任务的结果？
回答 3：苹果罕见公布人形机器人进展，宇树 G1 背着一台跑千问的 Mac mini，91% 是单项任务的平均成功率，包含过门、钻桌底、坐椅子、推箱子等；多步骤复合任务测试平均成功率降到 70%。
问题 4：苹果罕见公布人形机器人进展，宇树 G1 背着一台跑千问的 Mac mini，HALO 这个项目会变成苹果的家用机器人产品吗？
回答 4：苹果罕见公布人形机器人进展，宇树 G1 背着一台跑千问的 Mac mini，HALO 属于学术预印本科研项目，只是算法验证原型，没有对应的产品发布计划，不代表苹果马上推出商用机器人。
【参考资料】
[2026-11-04]（Perceptive Humanoid Motion from Simulation arXiv 论文）arXiv
[2026-11-07]（苹果 HALO 机器人研究 新浪财经）新浪财经
[2026-11-09]（爱范儿专题报道）爱范儿
[2026-11-09]（澎湃新闻实验解读）澎湃新闻
[2024-05]（宇树 G1 官方产品文档）宇树科技官网
【免责声明】
本文基于苹果 arXiv 预印本论文、项目公开页面与科技媒体报道整理，HALO 仅为科研验证项目，不代表苹果硬件产品规划；实验指标、模型选型仅为当前实验配置，不代表最终落地方案，后续迭代存在变动可能。